匯川伺服調(diào)試訣竅

一、 面板應(yīng)用簡(jiǎn)介

（1）面板按鈕介紹：菜單鍵、加、減、移位、確認(rèn)鍵

（2）面板狀態(tài)：

一般上電是rdy狀態(tài)，若DI5伺服使能端子導(dǎo)通，則顯示RUN狀態(tài)

（3）參數(shù)設(shè)置：

參數(shù)設(shè)置注意事項(xiàng)：

1. 許多參數(shù)運(yùn)行中不能設(shè)置，但是DI5使能端子可能上電就導(dǎo)通，這時(shí)候面板顯示run狀態(tài)，像參數(shù)方向H02-02、脈沖選擇H05-01、H02-31恢復(fù)出廠設(shè)置、H0D-11點(diǎn)動(dòng)、H0D-02慣量辨識(shí)都不能設(shè)置，必須是rdy狀態(tài)，這時(shí)候需要去掉使能。

2. 去掉使能三種方法：比如若要修改方向，則要先要去掉使能

（1）H0D-05改為1，修改方向，然后將H0D-05改為0，斷電重啟；

（1）H0310改為0，斷電重啟，面板顯示rdy，則可以更改方向，更改完以后再將H03-10設(shè)置為1，斷電重啟；

（3）斷電拆下CN1端子，上電，修改方向H02-02，再斷電，接好CN1端子上電；

二、常用參數(shù)設(shè)置

目前主要用到的功能：脈沖信號(hào)端子（低速還是高速），DI輸入端子（D11正向限位開(kāi)關(guān)、DI2反向限位開(kāi)關(guān)、DI5伺服使能），DO輸出端子（DO1抱閘輸出、DO4故障輸出）

許多參數(shù)都是默認(rèn)值，不需要設(shè)置，部分參數(shù)要根據(jù)電機(jī)是否抱閘，是PLC還是板卡控制來(lái)根據(jù)實(shí)際應(yīng)用設(shè)置。

調(diào)試注意事項(xiàng)：

1、慣量辨識(shí)：H08-15的設(shè)置，可進(jìn)行慣量辨識(shí)，伺服rdy狀態(tài)，H0D-02，顯示的值是H08-15的值，長(zhǎng)按UP/DOWN鍵，伺服運(yùn)動(dòng)，顯示的值穩(wěn)定，長(zhǎng)按SET鍵保存；目前一般值設(shè)置5左右

2、點(diǎn)動(dòng)：rdy狀態(tài)（去掉使能），HOD-11，set鍵，顯示初始速度，UP/DOWN鍵，修改速度，建議開(kāi)始速度設(shè)置較低為20左右，然后SET鍵，JOG模式，然后UP/DOWN鍵點(diǎn)動(dòng)；

若有聲音或者抖動(dòng)：

1、降低H09-01剛性的值，一般皮帶12左右，絲桿14左右，若仍然有聲音可以加轉(zhuǎn)矩濾波時(shí)間常數(shù)，將H09-00設(shè)置為0，然后將H07-05=1.5，H07-06=1.5；

2、若停機(jī)時(shí)，明顯很快停機(jī)，抖停，增加上位機(jī)發(fā)送脈沖的加減速時(shí)間或者減小加減速速度；

三、CN1接線

（1）若使用高速端子（H05-01設(shè)置為1），則脈沖接線端子為HPULSE-（36）、HPULSE+（38）、HSIGN-(40)、HSIGN+（42）；

（2）若使用低速端子（H05-01設(shè)置為0），則脈沖接線端子為PULSE-（43）、PULSE+（41）、SIGN-(39)、SIGN+（37）；

四、常見(jiàn)報(bào)警

五、常用監(jiān)控參數(shù)

1、H0B-00，監(jiān)控電機(jī)反饋的速度，可以方便查看電機(jī)是否旋轉(zhuǎn)，具體轉(zhuǎn)速；

2、H0B-03，可以監(jiān)控DI端子是否真的導(dǎo)通，比如若上電伺服沒(méi)有使能，顯示rdy狀態(tài)，這時(shí)就可以看DI5是否是低電平，若是低電平，說(shuō)明DI5使能端子已經(jīng)導(dǎo)通，應(yīng)該使能，DI5端子接線沒(méi)有問(wèn)題，若是高電平，說(shuō)明DI5沒(méi)有導(dǎo)通；

3、H0B-05，可以監(jiān)控DO狀態(tài)，比如DO1用了抱閘輸出這個(gè)功能，若使能的情況下，抱閘應(yīng)該松開(kāi)，若仍然抱住，就可以通過(guò)看H0B-05的高低電平來(lái)判斷DO輸出是否正常，使能情況下，理論上D01應(yīng)該是低電平；

4、H0B-07是反應(yīng)當(dāng)前電機(jī)位置（指令單位），可以用來(lái)判斷編碼器是否正常，旋轉(zhuǎn)電機(jī)后，值的變化；

5、H0B-13是上位機(jī)發(fā)送的脈沖數(shù)，可以檢驗(yàn)是否丟脈沖或者是否接收到上位機(jī)的脈沖數(shù)；

6、H0B-33，H0B-34可以查看過(guò)去電機(jī)的故障記錄；

六、常見(jiàn)的遇到問(wèn)題解決方法

1、伺服面板上電顯示rdy（因?yàn)槿A工目前應(yīng)用DI5使能端子，上電就導(dǎo)通），面板應(yīng)該顯示run狀態(tài)，有哪些可能原因？可以通過(guò)如何去掉使能來(lái)反推（急停H0D-05、H03-10，CN1）

（1）HOB-03，從右往左，第五個(gè)豎線應(yīng)該是在下邊，低電平導(dǎo)通；低電平說(shuō)明DI5導(dǎo)通，正常；高電平說(shuō)明沒(méi)有導(dǎo)通，檢查接線；

（2）檢查H0D-05，正常應(yīng)該是0；若是1改為0，表明急停去掉使能了；

（3）H03-10是否為1，H03-11是否為0；

2、如何檢查限位開(kāi)關(guān)是否有作用？正負(fù)限位是否接反？

擋住理論上的正向限位開(kāi)關(guān)，伺服應(yīng)該報(bào)ER950,；

擋住理論上的負(fù)向限位開(kāi)關(guān)，伺服應(yīng)該報(bào)ER952；

可以通過(guò)H0B-03查看對(duì)應(yīng)的DI1、DI2端子是否有變化，從而檢查限位開(kāi)關(guān)是否有用；若沒(méi)有擋住就報(bào)錯(cuò)，說(shuō)明對(duì)應(yīng)的高低電平設(shè)置錯(cuò)誤；

3、發(fā)送脈沖，伺服沒(méi)有運(yùn)行？

（1）檢查伺服是否報(bào)錯(cuò)，面板是否顯示run狀態(tài)；

（2）檢查限位開(kāi)關(guān)是否接顛倒，因?yàn)槭请p重限位，不僅要檢查伺服，還要檢查接到PLC或者控制板卡的限位信號(hào)；

（3）H05-01選擇的脈沖端子是否正確，若是PLC，因?yàn)槭羌�電極，所以H05-01為0，若是控制板卡控制，則是差分，檢查是否是高速端子，若高速則H05-01應(yīng)該設(shè)置為1；

（3）H0B-13監(jiān)控PLC發(fā)送的脈沖數(shù)，是否變化，伺服是否收到PLC發(fā)送的脈沖數(shù)；

（4）一般不只一個(gè)軸，可以將CN1端子，與其他正常軸顛倒一下（這個(gè)正常軸的限位開(kāi)關(guān)不要擋住），用正常軸發(fā)送脈沖來(lái)控制本軸，看此軸是否可以正常運(yùn)行；

若可以正常運(yùn)行，說(shuō)明可能是CN1接線或者控制板卡（或PLC接口）有問(wèn)題，若仍然不能正常運(yùn)行，可能是伺服參數(shù)設(shè)置或者CN1這邊接口有問(wèn)題；

4、對(duì)于伺服報(bào)錯(cuò)，根據(jù)故障代碼排查步驟仍然解決不了的，可以交叉互換相關(guān)的線纜、驅(qū)動(dòng)器或者電機(jī)，快速定位問(wèn)題范圍；

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