松下A5伺服驅動器維修之參數(shù)設置與常見故障解析

   我們在日常的伺服器維修工作中，都會碰到比較多損壞的松下伺服器，松下伺服參數(shù)共有200多個，但一般的控制場合只需要掌握少數(shù)幾個即可。伺服系統(tǒng)有位置控制、速度控制、轉矩控制以及三者的組合等多種控制模式，但大多數(shù)場合都是將伺服系統(tǒng)用于精密定位，其次是轉矩控制，速度控制則多使用變頻器，因為變頻器性能已經(jīng)足夠滿足要求了，而價格比伺服低。本項目即是用于定位控制。

松下伺服用于定位控制，在我們平時松下A5伺服驅動器維修的工作中，下面幾個參數(shù)需要熟悉并掌握設置方法：

參數(shù)設置

•  Pr0.00：

伺服旋轉方向切換。常常有這樣的情形，伺服驅動需要調換旋轉方向，只需要將Pr0.00中的值由“1”改為“0”，或由“0”改為“1”（出廠值是“1”）。

• Pr0.01：

伺服控制模式的設置。位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式設置可參考如下：

•  Pr0.07：

伺服控制脈沖輸入方式。PLC發(fā)送高速脈沖給伺服驅動器，有幾種方式，可以是正轉一路脈沖，反轉一路脈沖；也可以是只用一路脈沖，而增加一個方向控制信號（高低電平即可），當然也可以是90°相位差的2相脈沖，Pr0.07分別設為“1”、“3”、“0”或“2”�？梢钥闯龀�了設置為“3”只需一路脈沖就可實現(xiàn)定位控制，其他三者都需要兩路脈沖，對于一個軸控制（即一套伺服系統(tǒng)）三菱PLC都沒有問題，如果是兩個軸控制，則必須將Pr0.07設置為“3”，缺省值為“1”，因此此參數(shù)一般都需要設置。當然此參數(shù)與Pr0.06配合設置，可選擇輸入的脈沖極性。

• Pr0.08：

電機每旋轉一圈所需要的指令脈沖。此參數(shù)涉及到PLC編程時，定位距離的精確控制，也就是PLC發(fā)多少個脈沖，伺服電機轉一圈，電機帶動絲桿旋轉，絲桿的螺距假設是5mm，則PLC每發(fā)Pr0.08里設置的數(shù)值的脈沖（缺省為10000），絲桿帶動運動平臺將移動5mm。參數(shù)Pr0.09和Pr0.10可實現(xiàn)同樣的功能，適合于PLC脈沖數(shù)和移動距離不能整除的場合，其實掌握了Pr0.08，已經(jīng)無往而不勝了。

• Pr5.04：

伺服定位，一般兩端裝有極限位的行程開關，如果裝了，需要設置Pr5.04由“1”設置為“0”，否則行程開關將不起作用。如果不需要極限位開關，則無需考慮此參數(shù)。

參數(shù)設置方法：

附：參數(shù)一覽：

松下伺服驅動器一直是松下大熱的產(chǎn)品，在眾多客戶中總會有這樣那樣的問題出現(xiàn)，今天就為大家整理了10個常見問題及解決辦法，絕對值得收藏！

1.松下數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決？

這種現(xiàn)象一般是由于驅動器的增益設置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當降低系統(tǒng)增益。(請參考《使用說明書》中關于增益調整的內容)。

2.松下交流伺服驅動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么？

22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：

A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；

B.電機上的編碼器有問題：錯位、損壞等，請送修。

3.松下伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？

伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當調整系統(tǒng)增益，或運行驅動器自動增益調整功能。(請參考《使用說明書》中關于增益調整的內容)

4.松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個方向轉，為什么？

松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅動器的出廠設置為A/B正交脈沖(No42為0)，請將No42改為3(脈沖/方向信號)。

5.松下交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動電機軸？

盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機(處于自由狀態(tài))，但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅動器工作在第一方式(即位置控制)下；在需要脫機時，使信號C-MODE閉合，使驅動器工作在第二方式(即轉矩控制)下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉矩為零，從而實現(xiàn)脫機。

6.在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調試時，發(fā)出運動指令，電機就飛車，什么原因？

這種現(xiàn)象是由于驅動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

A.修改采樣程序或算法；

B.將驅動器脈沖輸出信號的A+和A-(或者B+和B-)對調，以改變相序；

C.修改驅動器參數(shù)No45，改變其脈沖輸出信號的相序。

7.在我們研制的一臺檢測設備中，發(fā)現(xiàn)松下交流伺服系統(tǒng)對我們的檢測裝置有一些干擾，一般應采取什么方法來消除？

由于交流伺服驅動器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測系統(tǒng)中是一個較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅動器對其它電子設備的干擾，一般可以采用以下辦法：

A.驅動器和電機的接地端應可靠地接地；

B.驅動器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；

C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線。

干擾問題在電子技術中是一個很棘手的難題，沒有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經(jīng)驗和試驗來尋找抗干擾的措施。

8.伺服電機為什么不會丟步？

伺服電機驅動器接收電機編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進行比較，從而構成了一個位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應。

9.如何考慮松下伺服的供電電源問題？

目前，幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機都是三相200V供電，國內電源標準不同，所以必須按以下方法解決：

A.對于750W以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相220V接入驅動器的L1，L3端子；

B.對于其它型號電機，建議使用三相變壓器將三相380V變?yōu)槿��?00V，接入驅動器的L1，L2，L3。

10.對伺服電機進行機械安裝時，應特別注意什么？

由于每臺伺服電機后端部都安裝有旋轉編碼器，它是一個十分易碎的精密光學器件，過大的沖擊力肯定會使其損壞。

問：松下交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動電機軸？

答：盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機(處于自由狀態(tài))，但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅動器工作在第一方式(即位置控制)下；在需要脫機時，使信號C-MODE閉合，使驅動器工作在第二方式(即轉矩控制)下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉矩為零，從而實現(xiàn)脫機。

問：在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調試時，發(fā)出運動指令，電機就飛車，什么原因？

答：這種現(xiàn)象是由于驅動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

A.修改采樣程序或算法；

B.將驅動器脈沖輸出信號的A+和A-(或者B+和B-)對調，以改變相序；

C.修改驅動器參數(shù)No45，改變其脈沖輸出信號的相序。

問：在我們研制的一臺檢測設備中，發(fā)現(xiàn)松下交流伺服系統(tǒng)對我們的檢測裝置有一些干擾，一般應采取什么方法來消除？

答：由于交流伺服驅動器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測系統(tǒng)中是一個較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅動器對其它電子設備的干擾，一般可以采用以下辦法：

A.驅動器和電機的接地端應可靠地接地；

B.驅動器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；

C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線。

干擾問題在電子技術中是一個很棘手的難題，沒有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經(jīng)驗和試驗來尋找抗干擾的措施。

問：伺服電機為什么不會丟步？

答：伺服電機驅動器接收電機編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進行比較，從而構成了一個位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應。

問：如何考慮松下伺服的供電電源問題？

答：目前，幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機都是三相200V供電，國內電源標準不同，所以必須按以下方法解決：

A.對于750W以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相220V接入驅動器的L1，L3端子；

B.對于其它型號電機，建議使用三相變壓器將三相380V變?yōu)槿��?00V，接入驅動器的L1，L2，L3。

問：對伺服電機進行機械安裝時，應特別注意什么？

答：由于每臺伺服電機后端部都安裝有旋轉編碼器，它是一個十分易碎的精密光學器件，過大的沖擊力肯定會使其損壞。

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